Steven Jupurrurla Nelson est né le 30 août 1978 à Alice Springs, dans le Territoire du Nord. Il a toujours vécu à Yuendumu, une communauté aborigène isolée située à environ 300 kilomètres au nord-ouest d'Alice Springs, sur la route de Tanami. Il a été élevé par sa défunte mère, Nora Nungarrayi, et son beau-père, Frankie Nelson. Son père, John Brown, résidait à Papunya.
Steven a commencé à peindre à la Warlukurlangu Artists Aboriginal Corporation fin 2014 après avoir travaillé au centre d'art pendant un certain temps. Il peint généralement « janganpa Jukurrpa » (rêve d'opossum à queue en brosse). Son pays est situé près de Nyirrpi, une autre communauté aborigène isolée à environ 170 kilomètres à l'ouest de Yuendumu. Le pays de sa mère et de son grand-père se trouve également dans cette région. Le pays de sa mère comprend la station éloignée de Nginyirrpalangu. Son grand-père, Banjo Patterson, possédait un pays qui comprend Ngarupalya.
Steven apprécie le travail et le processus de peinture à Warlukurlangu. Lorsqu'il ne peint pas, il aime se détendre à la maison, se promener dans la communauté avec son chien Xena et aller chasser les kangourous.